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DOBOT是由深圳越疆科技有限公司研发的机械臂，号称是全球首款高精度消费机桌面机械臂。在能够完成多种机械臂动作的基础上，它主打的是一张“平民牌”，DOBOT机械臂可以灵活翻转挪移，能进行画、写、移动、抓握东西，比如在电脑上打字、写字、画画、使用照相机等。

作为初学者，第一步肯定是要先对机械臂进行硬件安装和调试（按照官方给的手册）。

1、货物清单：

银色的dobot机械臂主架（默认执行机构为吸盘）；电源；USB线；黑色的下位机控制盒；机械爪及配件；激光器及配件（含绿色墨镜...）；毛笔；触控笔。

2、坐标系：

现在介绍一下dobot的内置坐标系。直到dobot1.2版本，其坐标系仍然是固定的，据官方说以后会允许用户自定义坐标系。

执行终端向前的方向为x轴正方向，向机械臂的左方运动为y轴正方向。

在执行终端为吸盘时，在X?+Y?=(130mm)?（吸盘接触的水平面为机械臂底盘平面）范围内是难以抵达的。上图的最左端的点为目前版本中默认的终端位置。当Z=-10mm左右，X最远可达X=316mm，但是高度变化时，会缩短到x=310mm左右。于是可以画一个半径310mm左右的圆。实际情况还需要根据需要实际测量。

3、安装调试：

安装过程比较简单，只需要将控制盒引出的两个角度传感器安装在机械臂的大臂和小臂，并且将执行末端的舵机线与控制盒引出的线相连接...

角度传感器出厂时已经矫正，如果不放心或者想自己矫正一下，在安装角度传感器之前，要先将他们放在水平面上进行校正。矫正方法可以参见官方的文档，另外需要说明的是，角度传感器很重要，因为下位机通过它计算出执行末端的当前位置，机械臂的运动都是以这个校准后的水平面作为其动作的x-y平面，该位置信息会通过串口实时回传给上位机。如果该水平面测量不准确，会影响dobot的运动精度，比如明明只是给向前运动的信息，但是却会向上或者向下运动。

当dobot出现以下状况时，一定要按下控制盒上的reset按钮重新测量机械臂的当前位置：

（1）连接上USB线，但未上电，此时给dobot发送了动作指令（此时会发现只有末端吸盘的舵机会转动），机械臂不运动但是返回给上位机的位置信息已经变化成目标信息了，此时需要按下reset键重新测量。

（2）当dobot运动路径被物体挡住或动作幅度大，到了限度之外的位置；

（3）在上电时外力使机械臂位置发生变化；

（4）没上电时随意运动了机械臂，上电时又不在上次断电时的位置，都可能会导致返回的机械臂位置信息不准确，影响机械臂运动精度，所以，每次上电时都按一次reset键是比较的。